型號

KV-7500

KV-7300

類型

CPU單元

性能規格

運算控制方式

存儲程序方式

輸入輸出控制方式

刷新方式

程序語言

擴展梯形圖、KV 腳本、助記符

指令數量

基本指令：80 種 181 句
應用指令：50 種 67 句
運算指令：125 種 318 句
擴展指令：76 種 131 句
合計：331 種 697 句

指令執行速度

基本指令：最小 0.96 ns
應用指令：最小 5.75 ns
雙精度浮動小數點指令：最小 58 ns

CPU 存儲器容量

64 MB

21 MB

程序容量

約 1,500k 步

約 160k 步

單元最大安裝數

16 臺 (僅 KV-7000 系列擴展單元)
48 臺 (KV-7000 系列擴展單元、KV-5000/3000 系列擴展單元 (使用擴展單元 (KV-EB1) 時))

最大 I/O 點數

擴展時 最大 3,072 點 (KV-EB1S/KV-EB1R：使用 2 臺、使用 64 點單元時)

位軟元件

輸入繼電器 R

合計 16,000 點 1 位

輸出繼電器 R

內部輔助繼電器 R

鏈接繼電器 B

32,768 點 1 位

內部輔助繼電器 MR

64,000 點 1 位

鎖存繼電器 LR

16,000 點 1 位

控制繼電器 CR

1,280 點 1 位

字軟元件

計時器 T

4,000 點 32 位

計數器 C

數據存儲器 DM

65,535 點 16 位

擴展數據存儲器 EM

文件寄存

當前組 FM

524,288 點 16 位

連號方式 ZF

鏈接寄存器 W

32,768 點 16 位

臨時數據存儲器 TM

512 點 16 位

變址寄存器 Z

12 點 32 位

控制存儲器 CM

6,000 點 16 位

注釋、標號主機存儲數

軟元件注釋

約 224,000 個

約 102,000 個

標號

約 285,000 個

約 131,000 個

停電待機功能

程序存儲器

閃存 ROM、可改寫 1 萬次

軟元件

非揮發性 RAM

日歷計時器

備份用電容器 約 15 天 (25 °C)
(使用 KV-B1 (電池) 時 約 5 年 (25 °C))

自我診斷功能

CPU 異常、RAM 異常、其他

一般規格

電源電壓

KV-5000/3000 系列使用擴展單元的系統構成時：24 VDC (±10 %)
KV-7000 系列僅有擴展單元的系統構成時：24 VDC (-15 %/+20 %)

使用環境溫度

KV-5000/3000 系列使用擴展單元的系統構成時：0 至 +50 °C (不結冰)
KV-7000 系列僅有擴展單元的系統構成時：0 至 +55 °C (不結冰)

使用環境濕度

KV-5000/3000 系列使用擴展單元的系統構成時：10 至 95 % RH (無凝露)
KV-7000 系列僅有擴展單元的系統構成時：5 至 95 % RH (無凝露)

保存環境溫度

KV-5000/3000 系列使用擴展單元的系統構成時：-20 至 70 °C
KV-7000 系列僅有擴展單元的系統構成時：-25 至 75 °C

KV-5000/3000 系列使用擴展單元的系統構成時：-20 至 +70 °C
KV-7000 系列僅有擴展單元的系統構成時：-25 至 +75 °C

保存環境濕度

KV-5000/3000 系列使用擴展單元的系統構成時：10 至 95 % RH (無凝露)
KV-7000 系列僅有擴展單元的系統構成時：5 至 95 % RH (無凝露)

使用環境

無大量塵埃、腐蝕性氣體

使用海拔

2,000 m 以下

污染等級

2

抗噪性

1,500 Vp-p 以上、脈沖寬度 1 µs、50 ns (由干擾模擬器得出)、遵循 IEC 標準 (IEC61000-4-2/3/4/6)

耐電壓

1,500 VAC、1 分鐘 (電源端子與輸入輸出端子之間以及全部外部端子和外殼之間)

絕緣電阻

50 M? 以上 (500 VDC 兆歐表測量電源端子與輸入輸出端子之間以及全部外部端子和外殼之間)

耐振動

斷續振動時

頻率 5 至 9 Hz

單振福 3.5 mm^*1

頻率 9 至 150 Hz

加速度 9.8 m/s^2*1

連續性振動時

頻率 5 至 9 Hz

單振福 1.75 mm^*1

頻率 9 至 150 Hz

加速度 4.9 m/s^2*1

耐沖擊

加速度 150 m/s²、作用時間 11 ms、X,Y,Z 各方向 2 次

內部消耗電流

200 mA 以下

重量

CPU 單元：約 270 g
總線連接單元：約 130 g、KV-B1 (電池)：約 10 g

^*1 JIS B 3502 遵循 IEC61131-2、掃描次數：X,Y,Z 各方向 10 次 (100 分鐘)

型號

KV-PU1^*1

類型

AC 電源單元

輸入電源電壓

100 至 240 VAC (+10 %、-15 %) (50/60 Hz)

輸出電壓

24 VDC ±10 %

輸出容量

1.8 A (對各種單元的供給和服務電源的總和)

功率消耗

0.96 A 以下

瞬停時間

20 ms 以下 (以額定輸入輸出為條件)

啟動時間

最大 3 秒以下

錯誤輸出

輸出形態

繼電器 (B 接點)

額定負載

24 VDC 0.5 A

ON 電阻

50 m? 以下

響應時間

OFF → ON：10 ms 以下、ON → OFF：5 ms 以下

繼電器壽命

電氣壽命：10 萬次以上 (20 次/分)、機械壽命：2,000 萬次以上

更換繼電器

不可

重量

約 300 g

^*1 KV-7000 系列專用

型號

KV-SIR32XT^*1

類型

高速輸入輸出單元

外部連接方式

連接器 (MIL 規格)^*2

輸入

輸入點數

32 點

輸入模式

24 VDC 模式、5 VDC 模式^*3 (有過電壓保護功能^*4)

輸入最大電壓

24 VDC 模式：28.8 VDC、5 VDC 模式：5 VDC 模式

輸入額定電壓

24 VDC 模式：24 VDC 5.1 mA、5 VDC 模式：5 VDC 8.8 mA

最小 ON 電壓

24 VDC 模式：19 V、5 VDC 模式：3.5 V

最大 OFF 電流

24 VDC 模式：1.5 mA

最大 OFF 電壓

5 VDC 模式：1.5 V

通用方式

16 點/1 公共點 (2 端子)^*5

輸入時常數

1 µs/10 µs/20 µs/100 µs/500 µs/1 ms/5 ms/10 ms/50 ms

輸入阻抗

24 VDC 模式：4.4 k?
5 VDC 模式：350 ?

輸出

輸出點數

32 點

輸出形態

MOSFET (N-ch) (有過電流保護功能)^*6

額定負載

30 VDC、0.2 A (1.6 A/1 公共點)

OFF 時漏電電流

100 µA 以下

ON 時殘余電壓

0.5 VDC 以下

通用方式

16 點/1 公共點 (2 端子)^*5

動作時間

OFF→ON：1 µs 以下 (負載：5 mA 至 200 mA)
ON→OFF：5 µs 以下 (負載：5 mA 至 200 mA)

內部消耗電流

130 mA 以下

重量

約 190 g

^*1 KV-7000 系列專用
^*2 未配備連接器型 I/O 單元用連接器。備有 MIL 40 針小型連接器套件 OP-51404、MIL40 針連接器套件 OP-22184。
^*3 VDC 模式僅可使用 IN100 至 IN115。
^*4 檢測出過電壓時，電源的開關或 PRG → RUN 為止，通用公共點內的所有輸入均會 (IN100 至 IN115) 關閉。
^*5 輸入的 COM (COM0、COM1)、輸出的 COM (COM2、COM3) 4 個 COM 各自獨立。各 COM 有二個端子在內部呈現短路狀態。
^*6 只要有 1 點檢測出過電流，通用公共點 (COM2：OUT200 至 215、COM3：OUT300 至 315) 內的所有輸出將會反復進行保護動作 (輸出 OFF) 與自動復歸，直到排除主要原因為止。

型號

KV-SAD04^*1

類型

高速模擬量輸入單元

模擬量輸入點數

4 點 (差分輸入)

模擬量輸入范圍 (分辨率)

電壓

-10 至 +10 V (0.5 mV 1/40,000)
-5 至 +5 V (0.25 mV 1/40,000)
0 至 10 V (0.5 mV 1/20,000)
0 至 30 V (1.5 mV 1/20,000)
0 至 5 V (0.25 mV 1/20,000)
1 至 5 V (0.25 mV 1/16,000)

電流

0 至 20 mA (1 µA 1/20,000)
4 至 20 mA (1 µA 1/16,000)

輸入阻抗

電壓：1 M?、電壓：250 ?

轉換速度

10 µs/ch

轉換精度

25 °C ±5 °C：±0.1 % (±20 digit)
0 至 55 °C：±0.2 % (±40 digit)

絕緣方式

單元 - CPU 之間：光電耦合器絕緣、ch 間：非絕緣

絕對最大輸入

電壓：-15 V 至 +35 V、電壓：30 mA

內部消耗電流

80 mA 以下

重量

約 130 g

^*1 KV-7000 系列專用

型號

KV-SDA04^*1

類型

高速模擬量輸出單元

模擬量輸出點數

4 點

模擬量輸出范圍 (分辨率)

電壓

-10 至 +10 V (0.5 mV 1/40,000)
0 至 10 V (0.5 mV 1/20,000)
0 至 5 V (0.25 mV 1/20,000)
1 至 5 V (0.25 mV 1/16,000)

電流

0 至 20 mA (1 µA 1/20,000)
4 至 20 mA (1 µA 1/16,000)

轉換速度

10 µs/ch

轉換精度

25 °C ±5 °C：±0.1 % (±20 digit)
0 至 55 °C：±0.2 % (±40 digit)

絕緣方式

單元 - CPU 之間：光電耦合器絕緣、ch 間：非絕緣

最小負荷電阻

電壓：1 k?

最大負荷電阻

電流：500 ?

內部消耗電流

170 mA 以下

重量

約 140 g

^*1 KV-7000 系列專用

型號

KV-XH16ML

KV-XH04ML

類型

定位、運動單元

控制軸數

16 軸 (含虛擬軸)

4 軸 (含虛擬軸)

占用軟元件

繼電器：2,112 點 (132 ch)、數據存儲器：4 字

繼電器：576 點 (36 ch)、數據存儲器：4 字

輸出格式

MECHATROLINK-III

可連接的CPU 單元

KV-7500/7300

刷新

自動刷新、直接刷新、單元間同步刷新

控制模式

位置控制、轉矩控制、速度控制、ML-III 指令、I/O 控制

控制周期

62.5 µs 以上 (使用 SV2 系列時：125 µs 以上)

500 µs 以上

啟動時間

125 µs

500 µs

軸控制功能執行方法

梯形圖程序、單元程序 (流程、C 語言)

梯形圖程序、單元程序 (流程)

單元程序容量

3 MB (最大塊數約 20,000 點)

流程

最大流程數

256 個

同時激活數

無上限

內部數據存儲器

524,288 字

位置單位

mm、deg (角度)、PLS (脈沖數)、小數點位置 0 至 9 位、有單位轉換功能

累積地址

-2,147,483,648 至 + 2,147,483,647 指定單位

定位控制

定位模式

絕對值/相對值

位置設定范圍

-2,147,483,648 至 + 2,147,483,647 指定單位

插補

直線插補 (最大 16 軸)、圓弧插補、螺旋插補

一次動作地址

-2,147,483,648 至 + 2,147,483,647 指定單位

加減速曲線

直線、SIN

加減速時間

0 至 65,535 ms

M 代碼

1 至 65,000、WITH/AFTER 模式

傳感器定位

通過外部輸入的速度→位置切換控制

點數

100 點/軸 (使用流程，也可控制 100 點以上的軌跡)

特殊功能

同步型跟蹤控制/絕對位置跟蹤控制

同步控制

輸入

外部參照、指令坐標、當前坐標

輸入過濾器

防止反轉功能

離合器

從直接、滑動、隨動中選擇

凸輪

分辨率：2,048 至 32,768、數據數：4 至 64 (根據分辨率發生變化)

動作中補償

基于輔助軸的補償、相位補償、步進角補償

原點復位

原點復位方式

數據設置式、DOG 式 (接觸)、DOG 式 (可指定有/無 Z 相)、
DOG 式寸動 (可指定有/無 Z 相)、Z 相立即原點復歸、
原點傳感器 and Z 相、限位開關上升沿、原點傳感器中間點/上升沿

JOG/ 寸動

JOG (高速/低速)、寸動 (可指定脈沖數)

示教

當前坐標示教

保存數據

點參數 (各軸)、同步參數 (各軸)、凸輪數據、
單元程序、伺服參數、可進行 RUN 中的設定讀寫 (一部分有限制)

輸出顯示

LINK、CONNECT、錯誤狀態

自我診斷功能

可通過硬件異常、各種參數錯誤、錯誤編號、信息進行診斷

參數設定

可通過 KV STUDIO、梯形圖程序、單元程序進行設定

數據備份

坐標：非揮發性存儲器備份 (次數無限制)
參數設定：閃存 ROM 備份 (改寫 2 萬次)

內部消耗電流

400 mA 以下

160 mA 以下

重量

約 280 g

約 190 g

型號

KV-SH04PL^*1

類型

高速定位單元

控制軸數

4 軸

輸入

正 (負) 方向限位開關/原點傳感器/停止傳感器/連續即時啟動、各軸 1 點共 4 點、可輸入 24 VDC
強制停止輸入：全軸通用 1 點、可輸入 24 VDC
Z 相輸入 + (-)/伺服結束/伺服就緒/驅動器報警、各軸 1 點共 4 點、可輸入 5 VDC

輸出

脈沖輸出 (差分線驅動器時)：相當于 AM26C31 (最大 20 mA)
脈沖輸出 (集電極開路時)：額定負載 30 VDC 0.1 A 以下
驅動器報警復位/伺服ON/偏差計數器清除、額定負載：30 VDC 0.1 A 以下

輸出頻率

1 Hz 至 8 MHz

輸出格式

差分線驅動器/集電極開路 (使用硬件開關切換各軸)
1 脈沖方式/2 脈沖方式/2 相 1 倍頻/2 相 2 倍頻/2 相 4 倍頻

控制模式

標準模式、高速模式

控制周期

標準模式：500 µs、高速模式：62.5 µs

啟動時間

標準模式：500 µs 以上、高速模式：8 µs 以上 (連續即時啟動： 1 µs)

基本動作

標準模式：原點復歸/JOG、直線插補 (2 至 4 軸)、位置控制 (ABS/INC)、速度控制 (正/負)
高速模式：原點復歸/JOG、位置控制 (ABS/INC)、速度控制 (正/負)

功能

標準模式：
速度更改/目標更改/停止傳感器、速度倍率/指定角停止、連續運行中斷/強制下一點、絕對位置跟蹤控制/同步型跟蹤控制
高速模式：
速度更改/目標更改、停止傳感器/連續即時啟動

位置單位

標準模式：mm、deg (角度)、PLS (脈沖數)、小數點位置 0 至 9 位、單位轉換功能
高速模式：PLS (脈沖數)

定位控制

位置設定范圍

-2,147,483,648 至 2,147,483,647

加減速曲線

標準模式：直線/SIN、高速模式：直線

加減速度

加速/減速、單獨設定

加減速時間

標準模式：0 至 65,535 ms

M 代碼

0 至 65,000、WITH/AFTER 模式

點數

100 點/軸

原點復位

原點復位方式

DOG 式 (有 Z 相/無 Z 相/接觸)、DOG 式寸動 (有 Z 相/無 Z 相)^*2、
原點傳感器 (邊緣/中間點/Z 相)、限位開關邊緣、Z 相立即原點復歸、數據設置式

JOG/ 寸動

寸動 (可指定脈沖數)^*2、JOG

示教

當前坐標示教

24 V 電源輸入 (I/O)

24 VDC (-15 %/+20 %)

5 V 電源輸出

5 VDC (±10 %)、200 mA 以下

其他功能

單元中斷、單元間同步產生的多軸同時啟動

內部消耗電流

200 mA 以下、外部 I/O ：260 mA 以下

重量

約 230 g

^*1 KV-7000 系列專用
^*2 無法設定高速模式