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OilPainter 是一款全自動繪畫機器人，它使用丙烯顏料繪制各種后印象 主義風格的畫作。它可以畫一幅梵高風格的蒙娜麗莎畫像，或者畫一 幅就像是安迪·沃霍爾創作的奧黛麗·赫本畫像。第一臺繪畫機器人樣 機目前就放在位于瑞士蘇黎世的佐利可貝格的一家早前的打印店里， 它不久就會為一家大規模的家具零售商繪制一幅獨一無二的作品。 “為了創作出這些風格獨特的藝術作品，待繪制的主題數據必須以矢 量、預編程的形式提供給控制器。這樣，甚至在開始畫畫前，機器就 已經對每個筆觸了如指掌。”蘇黎世 OilPainter 公司 CEO Patric Luthi 說 道。“機器人在繪畫時，它會逐沖程地跟隨具有 11 個不同畫刷寬度 的程序，反過來它又可以任意角度定位。通過將圖像分為 X/Y 軸和 R 軸作為旋轉畫刷角，可以使用任意畫刷寬度執行任何沖程。但是，與 人類畫家不同，OilPainter 可以連續旋轉 R 軸無需提起畫刷即可畫一根 完整的螺旋線或繪制一幅書法作品。” 針對高精度運動的數控伺服技術 機器在畫畫時，5 根主軸負責控制運動，5 根輔助軸用于調色。3 根 主軸（X、Y 和 R）必須隨時完全同步。Z 軸通過畫布的高度輪廓及支 撐臺控制。第 5 根主軸控制畫刷位置，它可以與 R 軸同步，也可以 與 R 軸不同步。 OilPainter 由 TwinCAT NC I 軟件控制，Patric Luthi 解釋說道：“TwinCAT NC I 控制 3 根軌跡軸和 5 根輔助軸。此外，射流軸通過主從軸相連， 而 Z 軸通過一個單獨的過程實現安全控制。顏料使用高精度的醫用級 泵噴涂，它們的輔助軸與 3 根主軸同時運動。而泵則使用 3 個 EL7342 2 通道直流電機控制模塊進行驅動。系統在畫刷前面的調色器內用泵 按比例調成任何顏色，并與運動速度完全同步 — 即使在加速或減速 時